Wie lange hat der Mensch vom Knöchelgang zum aufrechten Gang gebraucht?

Hallo Leute, ich erarbeite mir gerade ein Referat über den aufrechten Gang des Menschen. Hat jemand evolutionsmäßig Ahnung und kann mir sagen, wie lange die damaligen Menschenaffen gebraucht haben um sich vollständig vom Knöchelgang auf den aufrechten Gang umzustellen? Vielen Dank schonmal smilie und Guten Rutsch an alle